Розробка ПЗ для роботів на ROS та ROS2

Я розробляю ПЗ для роботів на ROS та ROS2 і веду проект від чорнового прототипу до стійкої автономної поведінки. Моя основна робота — стек, який змушує машину рухатися осмислено: навігація та SLAM, злиття даних з ліДАРу, камер, IMU та одометрії, управління рухом, сприйняття та симуляція в Gazebo ще до того, як робот коснеться підлоги. Я збирав мобільні платформи, маніпулятори та інспекційні комплекси і серйозно ставлюся до непримітних речей — launch-файлам, дереву координат, підбору параметрів, від яких залежить, працює робот тільки в лабораторії або ще й у цеху.

Ви отримуєте не просто вузли, які компілюються. Я піднімаю чисту робочу область, пишу тестовані компоненти та покриваю все телеметрією, щоб при збої було видно причину. Я підключаю драйвери, калібрую датчики, налаштовую навігаційний стек під габарити та середовище вашого робота та перевіряю весь цикл у симуляції, щоб польовий час йшов на підтвердження, а не на відлагодження.

Розповідайте, що повинен робити робот і на якому залізі він працює, — і я розпишу архітектуру ROS, етапи та ризики. Пустий репозиторій або застрягла збірка — підключусь і доведу проект до надійної автономності.