सेवा के बारे में
अनुवादितमैं एक रोबोटिक्स इंजीनियर हूं और मैं स्वायत्त मशीनों के लिए सॉफ़्टवेयर मस्तिष्क बनाता हूं। हर दिन मैं ROS और ROS 2 में काम करता हूं: नोड ग्राफ़ डिज़ाइन करना, प्रकाशक और ग्राहक लिखना, पैरामीटर को ट्यून करना, और धारणा, योजना, और नियंत्रण को एक समग्र रोबोट में जोड़ना। चाहे वह एक मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म हो, रोबोटिक आर्म, गोदाम AMR, या अनुसंधान प्रोटोटाइप, मैं सेंसर डेटा स्ट्रीम और यांत्रिक हार्डवेयर को एक मशीन में बदलता हूं जो अपने वातावरण को महसूस करती है, निर्णय लेती है, और सुरक्षित रूप से स्थान में चलती है। गति-क्रिटिकल लूप के लिए, मैं साफ और परीक्षण योग्य C++ कोड लिखता हूं, और ऑर्केस्ट्रेशन, उपकरणों, और त्वरित प्रयोगों के लिए मैं Python का उपयोग करता हूं, ताकि प्रणाली प्रदर्शन और रखरखाव दोनों में बनी रहे।
मेरी मुख्य ताकत पूर्ण स्वायत्तता पाइपलाइन है। मैं SLAM और स्थानीयकरण को लागू करता हूं ताकि रोबोट हमेशा जानता हो कि वह कहाँ है, लिडार, कैमरे, IMU, और पहिया ओडोमेट्री से डेटा को काल्मन और कण फ़िल्टर के माध्यम से फ्यूज़ करता हूं, गति योजना और नेविगेशन बनाता हूं जो बाधाओं से बचता है और वास्तविक रोबोट काइनेमेटिक्स का ध्यान रखता है। नियंत्रण पक्ष पर, मैं PID और मॉडल-आधारित नियंत्रकों, ट्रेजेक्टरी ट्रैकिंग, और मैनिपुलेटर काइनेमेटिक्स को ट्यून करता हूं ताकि गति चिकनी और सटीक हो, झटकेदार नहीं। मैं गज़ेबो और RViz सिमुलेशन में समान आत्मविश्वास से काम करता हूं, जिससे मुझे किसी भी मोटर के घूमने से पहले व्यवहार को सत्यापित करने की अनुमति मिलती है और एक कार्यशील रोबोट के लिए रास्ता छोटा होता है।
एल्गोरिदम के परे, मुझे एक ऐसे प्रोजेक्ट की परवाह है जो वास्तविकता के संपर्क में जीवित रहता है। मैं वास्तविक हार्डवेयर को सीरियल, CAN, और मानक रोबोट ड्राइवरों के माध्यम से एकीकृत करता हूं, कोड को पुन: प्रयोज्य पैकेजों में व्यवस्थित करता हूं, लॉन्च फ़ाइलें, डायग्नोस्टिक्स, और लॉगिंग जोड़ता हूं, और प्रणाली का दस्तावेज़ीकरण करता हूं ताकि आपकी टीम इसे आगे विकसित कर सके। मुझे अपने प्लेटफ़ॉर्म, सेंसर, और स्वचालन कार्य के बारे में बताएं—मैं आर्किटेक्चर डिज़ाइन करूंगा, एक सिमुलेशन प्रोटोटाइप बनाऊंगा, और सॉफ़्टवेयर सौंपूंगा जो एक वास्तविक रोबोट पर काम करता है।
— ROS और ROS 2 आर्किटेक्चर: नोड, विषय, सेवाएँ, और क्रियाएँ
— SLAM, स्थानीयकरण, और सेंसर फ्यूजन (लिडार, कैमरा, IMU, ओडोमेट्री)
— गति योजना, नेविगेशन, और बाधा से बचाव
— रोबोट नियंत्रण: PID, ट्रेजेक्टरी ट्रैकिंग, मैनिपुलेटर काइनेमेटिक्स
— वास्तविक समय और ऑर्केस्ट्रेशन परतों के लिए C++ और Python में विकास
— गज़ेबो और RViz में सिमुलेशन और वास्तविक हार्डवेयर का एकीकरण
मेरी मुख्य ताकत पूर्ण स्वायत्तता पाइपलाइन है। मैं SLAM और स्थानीयकरण को लागू करता हूं ताकि रोबोट हमेशा जानता हो कि वह कहाँ है, लिडार, कैमरे, IMU, और पहिया ओडोमेट्री से डेटा को काल्मन और कण फ़िल्टर के माध्यम से फ्यूज़ करता हूं, गति योजना और नेविगेशन बनाता हूं जो बाधाओं से बचता है और वास्तविक रोबोट काइनेमेटिक्स का ध्यान रखता है। नियंत्रण पक्ष पर, मैं PID और मॉडल-आधारित नियंत्रकों, ट्रेजेक्टरी ट्रैकिंग, और मैनिपुलेटर काइनेमेटिक्स को ट्यून करता हूं ताकि गति चिकनी और सटीक हो, झटकेदार नहीं। मैं गज़ेबो और RViz सिमुलेशन में समान आत्मविश्वास से काम करता हूं, जिससे मुझे किसी भी मोटर के घूमने से पहले व्यवहार को सत्यापित करने की अनुमति मिलती है और एक कार्यशील रोबोट के लिए रास्ता छोटा होता है।
एल्गोरिदम के परे, मुझे एक ऐसे प्रोजेक्ट की परवाह है जो वास्तविकता के संपर्क में जीवित रहता है। मैं वास्तविक हार्डवेयर को सीरियल, CAN, और मानक रोबोट ड्राइवरों के माध्यम से एकीकृत करता हूं, कोड को पुन: प्रयोज्य पैकेजों में व्यवस्थित करता हूं, लॉन्च फ़ाइलें, डायग्नोस्टिक्स, और लॉगिंग जोड़ता हूं, और प्रणाली का दस्तावेज़ीकरण करता हूं ताकि आपकी टीम इसे आगे विकसित कर सके। मुझे अपने प्लेटफ़ॉर्म, सेंसर, और स्वचालन कार्य के बारे में बताएं—मैं आर्किटेक्चर डिज़ाइन करूंगा, एक सिमुलेशन प्रोटोटाइप बनाऊंगा, और सॉफ़्टवेयर सौंपूंगा जो एक वास्तविक रोबोट पर काम करता है।
— ROS और ROS 2 आर्किटेक्चर: नोड, विषय, सेवाएँ, और क्रियाएँ
— SLAM, स्थानीयकरण, और सेंसर फ्यूजन (लिडार, कैमरा, IMU, ओडोमेट्री)
— गति योजना, नेविगेशन, और बाधा से बचाव
— रोबोट नियंत्रण: PID, ट्रेजेक्टरी ट्रैकिंग, मैनिपुलेटर काइनेमेटिक्स
— वास्तविक समय और ऑर्केस्ट्रेशन परतों के लिए C++ और Python में विकास
— गज़ेबो और RViz में सिमुलेशन और वास्तविक हार्डवेयर का एकीकरण
