Разработка математической модели в Matlab Simulink

Удаленная работа для специалиста по разработке математических моделей криволинейного движения транспортного средства. Требуется разработать математическую модель движения мобильного энергетического средства в Matlab Simulink. Имеется математическое описание блоков, входящих в модель (уравнения движения и промежуточные зависимости для расчета), но модель работает плохо. Нужно разобраться с моделью и сделать так, чтобы она могла описывать движение при различных зависимостях угла поворота рулевого колеса от времени.